除了撕咬特斯拉，樂道、小鵬就沒其他理想了嗎？
小鵬P7+，沒有激光雷達，預售20.98萬元起，標配L2++ AI智駕能力；
樂道L60，沒有激光雷達，定價20.69萬-25.59萬，提供高速NOA、全場景NOA；
特斯拉Cybercab，沒有激光雷達，單車售價將低於3萬美元，真·無人駕駛；
他們都有一個崇高的理想，讓更多人都能體驗、享受到高階智駕。
也就是，“智駕平權”。
不再是L2/L2+級ADAS的平權，而是升級到L2++/L2+++級AD，乃至L4的智駕平權。
小鵬、樂道、特斯拉，三家主機廠中特斯拉是堅決的純視覺派，小鵬和樂道都是“先激光雷達、後視覺”的演進派。
特斯拉的感知算法和數據訓練，已被翻來覆去地分析了無數遍，告訴了我們做純視覺/視覺方案落地城市NOA的兩條經驗：
一是，海量優質的實車數據收集不易，雲端訓練大模型更耗錢耗力；
二是，拿掉激光雷達固然省錢，但視覺感知硬件和算法得相互配合着精進，一起進步。
01.
視覺感知算法迭代，主機廠終放心上車
雲端數據訓練+算法迭代，已成爲主機廠之間拉大差距的關鍵。
最早搭載激光雷達、最早量產BEV+transformer、最早量產城市NOA……截至2024年小鵬汽車已具備累計10年智能化技術量產落地經驗。
何小鵬在10年熱愛之夜感嘆，即便在最困難的時候小鵬也沒有放棄研發創新，最難熬的階段智駕團隊也未裁一人。時至今日，小鵬一年投入35億AI訓練費用，擁有2.51 EFLOPS的最大AI算力儲備，實車走遍全國2595個城市、756萬公里，模型訓練數據量截止7月已達到2000萬clips（來自騰訊汽車對小鵬智駕負責人李力耘的交流），是馬斯克所說的令系統表現變得難以置信的clips數的兩倍。
通過數據投喂和訓練，小鵬感知架構XNet在1.0發佈一年後升級到2.0,實現了動態BEV、靜態BEV和佔據網絡的三網合一，增強了時空理解力，將感知範圍提升200%，感知類別增加11種。
小鵬汽車特別指出，上述的佔據網絡爲行業首個量產的2K純視覺佔用網絡，用超過200萬個網格重構世界，對現實世界中的可通行空間進行3D高真實度還原，清晰識別動靜態障礙物的每一個細節，“效果可代替激光雷達”，感知更準。
樂道，首個視覺落地高速NOA和全場景NOA的品牌，其“先進的”視覺融合算法背靠的就是蔚來智能駕駛全棧能力、12億數據積累。
蔚來堅信，羣體智能和生成式模型是殺手鐗，可以滿足訓練數據的需求。
羣體智能，用詞很高級，實指所有已上路的蔚來智能駕駛車輛，每多賣一輛，羣體智能便+1。截止9月底，蔚來已經擁有59.8萬名的智能駕駛總用戶數，其中全域領航輔助NOP+總用戶數爲34.85萬名。用戶規模越龐大，爲蔚來貢獻的端雲總算力和驗證里程也就越多。
今年十一期間，蔚來在公號發文稱，“智能駕駛端雲算力新增19.7EOPS，總算力達346.2EOPS，是全國最大的端雲算力集羣。蔚來領航輔助總里程達到13.1億公里，在各家總里程中最高。”
4月，蔚來智駕研發副總裁任少卿分享到，羣體智能可提供每月500萬+接管數據，1萬+風險線索，以此洞察真實風險分佈，包括極罕見的長尾場景。而且，風險場景數據捕捉到共1000萬+高價值數據片段，每月新增50萬+ clips，迭代出更強模型。蔚來要求，每個智駕版本都要安排1000萬公里的真實驗證里程。
蔚來的“羣體智能”充分詮釋了一句話：星星之火，可以燎原。
基於蔚來的智能駕駛能力的積累，樂道在L60上市時宣稱採用了先進的視覺融合算法，高速NOA和城市NOA交付即能用，高速NOA全國覆蓋率99.99%，領航輔助覆蓋城市726城。
任少卿曾講到，智能駕駛的技術發展史，也是算法空間理解能力的進化史。
時間走到2024年10月這一時間節點，感知算法在海量數據訓練支持下，終進化到令國內主機廠放心地將視覺方案上車。
02.
傳感器技術升級，“車眼”便宜還好用
搞定視覺方案背後的算法開發也等同於宣告，去激光雷達已到了可行、必行之刻。
更何況，感知硬件也並非停滯不前，國內主機廠更升級了攝像頭和毫米波雷達來提供安全保障。
從10年熱愛之夜到P7+預售會，小鵬頻繁提到AI鷹眼視覺方案，並稱這套方案“能夠與激光雷達方案實現同等智駕體驗”，對視覺信息的利⽤效率相⽐上⼀代提升8倍：像素提升⼀倍，幀率提升⼀倍，⼤模型感知參數量提升⼀倍。
對於小鵬更新前MAX版本的感知硬件，AI鷹眼視覺方案主要有以下不同：
1、前、後視8M攝像頭，看得更遠；
2、⾏業⾸個單像素Lofic架構傳感器，前視雙⽬+後視攝像頭應⽤Lofic架構，⾊彩分辨清晰，逆光、⼤光差都清晰。
Lofic架構，“橫向溢出集合電容”，通過在每個光電二極管位置上放置的電容器，保留因過度光照而溢出的光電子，變相提升了像素的動態範圍，從而使攝像頭在車庫出口、隧道出入口等場景下能捕捉到更強的高光和細節。
圖片來自：3d tof的《HDR技術詳細解析》一文
這本是激光雷達的一項明顯優勢——不受光照條件因素的影響。而Lofic架構將該項優勢變弱，甚至替代。
經過多方分析，小鵬汽車使用的LOFIC傳感器是豪威的OX08D10 CMOS圖像傳感器，大批量採購價格可以低至9.9元每顆。至於小鵬採購的完整攝像頭方案，或許只有幾十塊錢。
在減少了激光雷達的情況下，智駕硬件成本會大幅降低，消費者不再需要爲這些硬件額外支付數千甚至上萬元。
此時此刻，小鵬已完全具備視覺方案的硬件和算法條件，P7+就是視覺上車的“衝鋒號”。
樂道同樣部署了8M像素高清攝像頭，而且多達7個，同時採用了 1 顆賽恩領動 4D 毫米波雷達。
毫米波雷達和激光雷達的相似之處在於，都是發射和接收電磁波來探測和識別物體，測算距離。因此，兩者都不易受極端天氣、光線的影響，可補足攝像頭的弱點。
但是，激光雷達價格高，毫米波雷達不易識別出小物體和靜態物體對車輛同行的影響。
於是，比激光雷達便宜、比毫米波雷達在長尾場景中覆蓋能力更強的4D毫米波雷達，應運而生。比如毫米波雷達做 AEB 自動緊急制動測試時，在距離前方障礙物50米時才探測到，而4D毫米波雷達距離在百米時就能探測到了。
而且，據說，樂道L60的這顆4D毫米波雷達價格500元出頭，僅僅是激光雷達價格的五分之一。
憑藉硬件便宜、算法精進，小鵬和樂道的視覺方案從成本上看肯定比激光雷達有優勢，從智駕能力上看也迫近激光雷達方案。
03.
城市NOA落地20萬級，燃油車望塵莫及
兩家主機廠成功將城市NOA落地的車型售價降至20萬元級，也將視線投向更廣闊的家用車市場。
樂道說，品牌定位家庭主流市場，將全球領先的智能和電動底層技術應用到家用車上，在用戶體驗和成本之間實現完美平衡，讓主流家庭都能享受高階智能電動帶來的高品質出行體驗。
小鵬說，P7+無論智駕硬件還是軟件，都應該標配，不訂閱不收費，讓更多燃油車用戶體驗到標配“高階智能純電”的樂趣。
實際上，這已經不僅僅是視覺方案與激光雷達之間的競爭，更是智駕純電與燃油車之間的戰爭。
如果說，以前是新能源汽車追求與燃油車的價格對齊，現在則是燃油車在努力補上智駕短板，試圖“油電同智”。
當比較與被比較的角色發生轉變，誰是“別人家的孩子”，就略勝一籌。
目前來看，面對主流家用車市場，兩家都很有誠意，得到的反饋也不錯。
至少，從樂道L60、小鵬P7+預售熱度來看，兩款車離“爆款”只差了實際銷量了。
就在10月14日，P7+，巴黎預售會開啓1小時48分，訂單突破3萬。