全能貼心居家機器人來了！成立不到一年，這家北京公司推出首款通用類腦智能產品

機器人前瞻（公衆號：robot_pro）作者許麗思編輯漠影

機器人前瞻11月13日報道，今天晚上，成立不到一年的北京中科慧靈機器人技術有限公司，正式發佈首款全尺寸雙足人形機器人靈寶CASBOT 01（又名“星期三”），這是一款多場景落地的通用類腦智能機器人。CASBOT 01，身高179cm，體重60kg，整機擁有52個自由度，擁有550TOPS算力，續航時間超過4小時。

CASBOT 01的頭部具有兩個自由度，配備了多個RGBD相機、激光雷達和IMU等傳感器，能夠進行視覺和聽覺的雙重交互。

CASBOT 01的五指仿生靈巧手單手重量爲800g，額定負載5公斤，採用了高緊湊度整機構型及驅-傳-感-控系統一體化的仿生設計，以及觸覺-力覺-視覺的多源感知系統設計方案，通過優化控制算法和動作規劃，模仿人手在操作中的靈活性，面向精細化作業場景，解決“靈巧”和“作業”兩方面的難點。在機械結構設計部分，經過多次優化，靈寶CASBOT平衡了運動範圍和造型美觀度。在整機極致減重的情況下，採用了高強度金屬材料加工複雜曲面，形成了中間加固的超薄空心腔體，保證了結構的穩定性和抗衝擊性。靈寶CASBOT自主研發了包括行星、諧波、以及直線三大系列一體化關節，峰值扭矩密度最高可達207Nm/kg，關節效率超80%。關節使用基於電流或傳感器的力控優化策略，輔以模型跟蹤控制，採用振動抑制、慣量辨識、摩擦補償及“增益自整定”等技術，實現高精度的”力矩環”控制效果，根據運控整體需求進行慣量適配，提高單關節動態響應頻率，並通過高效穩定的通信，滿足高動態力控帶寬需求。

在運動控制訓練方面，CASBOT 01的整體運動控制框架結合了對抗運動先驗和全身控制(WBC)，實現了運動的一體化控制。通過這一框架，機器人能夠在複雜動態環境中穩健地執行全身作業任務。在傳統強化學習訓練框架的基礎上，靈寶CASBOT同步訓練了生成對抗模仿學習網絡、生成器和判別器不斷進行博弈，使得模型會生成高度擬人的運動控制策略。得益於豐富完整的數據庫，可以根據任務內容展現出多種不同的運動能力，如行走、跑步、跳躍等，從而高效地完成指定任務，大大提高了模型的通用性。而“大腦”層面，在評估業內主流的“端到端具身大模型、分段決策模型以及示教模仿訓練技能模型”後，靈寶CASBOT選擇了分層端到端模型技術路線，能夠結合各種路線的優勢，同時規避它們的不足。在模型訓練方面，靈寶CASBOT採用了從實到虛、數據合成、混合訓練、再從虛到實的創新技術路線。通過分層端到端模型和混合訓練技術，能夠讓機器人更加智能、靈活和自主。在演示視頻裡，CASBOT 01可以說是一個貼心全能的家庭助手。當它回到家裡，它會先看看有什麼是需要自己處理的：

接着不急不躁地彈一首鋼琴曲：

然後，它會開始幫主人處理收拾衣櫃、組裝檯燈、更換燈泡、準備晚餐等等一系列瑣事家務事：

▲CASBOT 01正在收拾衣櫃

▲CASBOT 01在組裝檯燈、換燈泡

▲CASBOT 01在準備晚餐

事情做完了，還會記得打個視頻電話跟主人彙報下，順便調整好家裡的燈光，準備好一切等到主人回家：

▲CASBOT 01正在和主人視頻通話

▲主人向CASBOT 01下達調整燈光的指令

▲CASBOT 01正在調整家裡燈光

目前，靈寶CASBOT已在航天航海、應急救援、井下作業、工業製造和商業服務等多個領域積累了衆多合作伙伴，並探索出具身智能商業應用的新場景。據瞭解，2024年9月，靈寶CASBOT還和聯想簽署了戰略合作協議，成爲了聯想“火種計劃”的首批覈心合作企業。雙方打造了“雙向賦能”合作新範式，爲靈寶CASBOT的人形機器人產品商業化落地與應用奠定了基礎。在發佈會上，CASBOT 01還現身親自預告了2025年將推出的 “CASBOT NEXT GEN”，作爲CASBOT 01的升級版，它將搭載Embodied Brain 2.0、視覺基礎大模型2.0，以及升級版通用運動先驗控制器和靈巧操作大模型，可完成全身運動姿態跟隨控制和人類操作視頻數據混合訓練，實現運動操作雙向提升。

▲2025年，CASBOT 01的升級版將會亮相

▲升級版在多個方面會有全新提升