人形機器人應用廣 錢景俏

圖／新華社

人形機器人關鍵零部位相關廠商

全球面臨少子化、人口老化與薪資高漲等議題，具聯合國指出至2050年已開發、開發中、低開發國家高齡人口分別達27.8％、17.4％與6.1％，勞動力短缺、高危險與重複性職業將推動機器人產業持續發展。

過往產業透過工業型與協作型機器人增加自動化比重，具Omidia統計，截至2024年工業機器人產值達362億美元，佔勞動市場約0.1％，其中傳統工業機器人與協作型機器人佔比約9:1，然隨軟體方面演算法與多模態模型技術突破，帶動人形機器人硬體投資增長，其中人形與工業型差異在於：一、移動不受工作場域限制；二、手部關節靈巧更利於組裝搬運且不用更換產線配置，故以3～5％勞動市場滲透率推估，人形機器人市場有望達千億產值。

目前人形機器人組成概念分爲三大板塊：控制模組（演算法、晶片）扮演大腦角色的、感測模組（感測器）模擬人類感官神經、與運動控制模組（各類執行器）完成大腦所下達之運動指令並執行。

其中，運動控制模組區分爲三大執行器：旋轉執行器、線性執行器與末端執行期（手部）。旋轉執行器：透過電機驅動進行旋轉運動，分佈於需要旋轉之關節，如肩部和髖部，關鍵零組件爲：諧波減速器／精密行星減速器、無框力矩電機、編碼器與力感測器。

線性執行器：透過電機進行往復運動並提供支撐，分佈於擺動角度較小的單自由度關節，例如膝部和肘部，以及體積緊湊的雙自由度關節，例如腕部和踝部，關鍵零組件爲：行星減速器、行星滾柱螺桿、無框力矩電機、編碼器、力感測器。

末端執行器（手部）：有別於傳統工業機器人夾鉗式與吸附式，靈巧手透過五指執行抓握能力，關鍵零組件爲：空心杯電機、無框力矩馬達、鍵繩、滾珠螺桿、力感測器。

因應人形機器人發展，以臺廠而言，藉由IPC、ODM產業地位與累積經驗，競爭優勢有望落於下游軟硬體整合，並以運動控制模組關鍵零部件發展較有機會，主要如減速器、伺服力矩馬達、視覺模組與螺桿廠商。