何小鵬幫馬斯克找bug！FSD無故停車又突然起步，左轉路口傻眼了
作者 ｜ Janson、檀心
編輯 ｜ 志豪
何小鵬變身車評人，美國體驗特斯拉FSD並且拍視頻講解。
車東西6月25日消息，日前，小鵬汽車董事長何小鵬在其個人社交賬號上發了一則視頻，記錄了他在美國體驗特斯拉FSD V12.3.6版本的經歷。
雖然小鵬汽車一直被認爲是特斯拉在智能駕駛方面最直接的競爭對手之一，但是何小鵬還是非常大度的誇讚了特斯拉FSD的表現。
何小鵬在微博中說到：“全程體驗下來，FSD的表現還是很絲滑的。絕大部分路況處理都讓我很安心，很像人類司機駕駛。但中國的道路比美國複雜程度更高，人流和車流更多，很期待FSD之後在中國的表現。”
▲何小鵬發佈試駕特斯拉FSD視頻
而從何小鵬發佈的視頻中也可以看到，FSD在轉彎、繞行、進出匝道、切道方面表現的都很優秀，總體表現非常不錯，但也有部分場景FSD的應對出現了問題，比如車輛中途出現了一次無故停車，在沒有導航的情況下，車輛又自動前進；而在一次左轉的過程中，何小鵬也進行過一次接管。
不過，作爲對手，何小鵬認爲小鵬XNGP的優勢主要在於對於中國場景的適配，也喊話期待FSD在中國的具體表現。
同時，何小鵬也向馬斯克發起了試駕XNGP的邀請。
在何小鵬此前發佈的內容中，他也透露了自己也對Waymo的Robotaxi進行了體驗，Waymo在舊金山城區的表現非常出色。
▲何小鵬發微博對比Waymo和特斯拉FSD
目前智能駕駛已經成爲了全球車企共同追求的目標，特斯拉和小鵬汽車都是走在行業前列的企業，兩個企業之間的互相試駕和切磋也有助於推動整個行業快速發展。
關於自動駕駛的未來，何小鵬非常樂觀，他認爲到2025年，自動駕駛將會出現“ChatGPT時刻”，將迎來革命性的突破和普及。
一、何小鵬試駕FSD 直言開的比自己好
何小鵬試駕完FSD V12.3.6版本後，其自動駕駛能力用他原話來形容就是，“作爲一個在加州的新手司機，FSD大部分開的比我都好，我如果開，不會開的這麼絲滑”。
從何小鵬發佈的試駕視頻可看出，高速路段上，特斯拉FSD行駛、切換車道、上下匝道都很絲滑，這都讓何小鵬連連稱讚。但何小鵬也指出來一點，旁邊車道有車輛高速行駛時FSD依然會切道，並且在高速上切道的次數也相對較多。
何小鵬還提到，此前有次他試駕FSD時，前方有車切道，FSD仍然保持勻速行駛，並沒有減速避讓，若前車多行停0.2秒，兩車就可能已經撞上了。
何小鵬就表示，XNGP會相對保守一些，切道次數不會很多，並且前方有其他車輛切道時XNGP會減速來保證安全。另外何小鵬還對XNGP高速口新增功能做了劇透，表示小鵬正在解決中國高速收費口的問題，以打通城區和高速智駕的界限。
而在城區中，特斯拉FSD的表現也非常出色。
在無保護左轉場景下，車輛行駛到在路口時，當FSD識別到綠燈後，並且已經探測到左方道路沒有行人及車輛通過，就進行了非常果斷的左轉，並且迅速切入車道，這讓何小鵬直呼絲滑。
▲特斯拉FSD無保護左轉非常絲滑
右轉場景下，在車輛將要進行右轉時，FSD也會讓車輛提前幾十米駛入右轉道，在經過路口還會減速，然後進行右轉。
▲特斯拉FSD在路口右轉
遇到前方有錐形桶時，FSD也能提前避開障礙物，非常絲滑繞過道路中央的錐形桶，並不是行駛到跟前才進行繞行。另外FSD剎車時也很平穩，這些表現都讓何小鵬稱讚不已。
▲特斯拉FSD繞過錐形桶
尤其在經過一個路口時，何小鵬及車上的人還沒找到路口紅綠燈時、還在想要怎麼過馬路時，車輛已經識別到綠燈、行駛在路口中央並且將要完成穿過路口了，此時何小鵬才找到紅綠燈的位置。過完馬路何小鵬也笑了，說這次真得要爲FSD鼓掌。
從表現上看，特斯拉FSD在城區策略會偏保守一些，前方有行駛中的車輛臨時停車時，FSD會選擇停車觀察，等待前方車輛繼續啓動行駛時，FSD再進行一個跟車，並沒有選擇繞行策略。
▲特斯拉FSD在前車臨時停車時選擇跟車
另外經過路口時儘管沒人FSD也會有約一兩秒的停頓，此外過雙岔路口時也會有零點幾秒的停頓，會表現的比較猶豫。何小鵬認安全非常重要，雖然有停頓但保證了安全，並且停頓時間不長，也是比較舒適的。
▲特斯拉FSD在二岔路口停頓零點幾秒
但試駕過程中FSD也出現了兩次bug。
一次是在過紅綠燈路口時，車輛本應該要左轉，但FSD沒能識別出綠燈，因此也沒有通行，反而等到紅燈時車輛往前挪了幾次。但尷尬的是，美國有些路口的紅綠燈是需要檢測是否有車輛在等待左轉，檢測到等待左轉車輛紅燈纔會變綠燈，但由於這次車輛已經過了紅綠燈檢測範圍，因此左轉燈會一直是紅燈。
▲何小鵬在紅綠燈處接管車輛
何小鵬一開始並沒有接管，想看看左轉燈一直是紅燈的情況下FSD會有什麼反應。結果就是，這樣反反覆覆在路口等待了一分多鐘後，車輛也沒能通過路口，在直行燈是綠燈的情況下，車輛也沒有選擇直行，因此何小鵬這時候也選擇接管，直行燈變綠時通過了路口。
而另外一次是何小鵬本想測試一下FSD轉U型彎的能力，結果車輛在行駛過程中突然停在路邊，沒有任何原因。
▲特斯拉FSD在無導航情況下繼續前進
就在何小鵬在查找原因時，又意外關閉了導航，但恰就是這時，在關閉導航的情況下，車輛突然起步開始行駛，這也令車上的人包括何小鵬都非常驚訝，何小鵬也調侃現在是真正的“全自動駕駛”，也不知道目的地是哪，也可能FSD要請他們喝杯咖啡，最終何小鵬也選擇了接管。
▲何小鵬調侃特斯拉FSD在無導航下啓動並行駛
何小鵬還表示，小鵬XNGP在中國的紅綠燈識別會做的更好一些，小鵬在上面也花費了不少功夫。另外他還吐槽了FSD幾個點，一是中控屏上還有很多內容沒有畫出來，例如繞行錐型桶時雖然絲滑，但交互界面沒有顯示錐桶；另外FSD V12.3.6版本還需要雙手持方向盤，單手持會報警。
何小鵬最後還總結道，不管是FSD還是XNGP，爲了能推廣到全球市場，需要去學習車主的習慣，把車主歷史習慣、實時需求結合到AI中，比如習慣在彎道處減速，或在駕駛過程中車主希望車輛可以保持迅速行駛。
在最後的彩蛋裡，何小鵬提到XNGP現在還能識別一些小動物，雖然現在做的不夠好，之後還會繼續優化。另外，小鵬在四季度之後推出的車都會搭載電容方向盤，意味着只要手放在方向盤上，方向盤就可以識別出駕駛人並沒有脫手分心駕駛。小鵬還在做車輛啓動到泊車之間自動駕駛的打通，可以更方便車主出行，如果做成，這將會是非常cool的事情。
二、中美智駕雙巨頭 決戰端到端
特斯拉智能駕駛技術的演變經歷了從依賴外部技術到全棧自研的過程，智能駕駛系統研發可以追溯到2013年。
最初，特斯拉與Google合作開發半自動駕駛系統，但隨後決定轉向自主研發。2014年，特斯拉推出了搭載Mobileye技術的第一代自動駕駛硬件（HW 1.0），標誌着其在自動駕駛領域的初步探索。
在硬件配置上，特斯拉逐步從依賴攝像頭、超聲波雷達和毫米波雷達，發展到完全拋棄雷達，甚至降低攝像頭配置，實現了技術的自主創新。
2024年3月，特斯拉發佈了FSD V12版本，這是其在“端到端”技術路線上的重大突破。
FSD V12通過Occupancy+Transformer框架作爲基礎模型，實現了感知和決策規劃兩大模塊的算法“端到端”。
▲Occupancy Network結構
這一技術路徑通過不斷提升基礎模型的能力，訓練其掌握世界運行的規律，顯著提升了自動駕駛系統的整體性能。
FSD V12的一個顯著特點是其99%的決策由神經網絡給出，大幅減少了對硬編碼編程的依賴。新版本的代碼從30多萬行減少到僅2000行，標誌着神經網絡在自動駕駛中的核心作用。這種轉變不僅簡化了系統架構，還提升了系統的響應速度和準確性。
FSD V12依賴於高分辨率攝像頭，通過深度學習算法進行實時環境感知。特斯拉開發了專門的計算機視覺模型，能夠在各種複雜的道路環境中準確識別車輛、行人和其他障礙物。
同樣走端到端路線的小鵬XNGP也有相似的算法路徑。而這其中最大的不同便是特斯拉開始All in純視覺技術，而小鵬則堅定支持激光雷達的視覺融合方案。
XNGP（XPENG Navigation Guided Pilot）是小鵬汽車開發的高級駕駛輔助系統。與特斯拉的FSD類似，XNGP旨在實現全場景的自動駕駛。XNGP的發展經歷了多個階段，從早期的XPilot系統逐步演變而來。
XNGP是小鵬汽車在自動駕駛技術上的最新版本，與之前的版本相比，XNGP採用了全新的神經網絡架構，能夠處理從感知到控制的所有駕駛任務。
資料顯示，在XNet 1.0時代，小鵬使用BEV+Transformer技術，而在之後的2.0版本拿出了BEV+Transformer+Occupancy這樣最新的端到端組合感知決策方案。
▲小鵬端到端大模型
XNGP採用了多傳感器融合技術，包括攝像頭、激光雷達和毫米波雷達。通過深度學習算法，系統能夠精確識別和分類道路上的各種物體，並生成高精度的環境模型。
在決策與規劃方面，XNGP的神經網絡能夠根據感知數據，進行實時路徑規劃和決策。系統能夠自主選擇最佳行駛路線，處理複雜的交通狀況，確保駕駛的安全性和高效性。
小鵬汽車計劃在2024年實現XNGP在全國主要城市路網的全覆蓋，並在2025年將其推廣至全球市場，未來小鵬將繼續優化和提升XNGP的功能，打通行泊之間的界限，帶給客戶更絲滑的自動駕駛體驗。
▲小鵬智駕系統發展
結語：高階智駕“ChatGPT時刻”將至
在何小鵬試駕FSD的視頻中，可以看出FSD在很多場景已經可以做到如老司機一般的絲滑，未來隨着算法繼續優化、端到端的更加深入，FSD將會表現地更爲出色。
除了特斯拉，還有不少企業也已經有了相對成熟的自動駕駛產品，並且表現也非常出色。現在行業第一梯隊具備自動駕駛能力的企業基本都已經一隻腳邁進了端到端，並且當下自動駕駛系統已經實現了很好的自動駕駛表現，相信在技術不斷高速迭代的背景下，汽車自動駕駛能很快能實現進一步的提升。或許正如何小鵬所說，在明年將迎來自動駕駛的“ChatGPT時刻”。