稚暉君玩了個大的：開源人形機器人全套圖紙+代碼

趕着1024的程序員節，剛剛稚暉君發了個大福利：

具體而言，這次開源的是智元家的靈犀X1，就是今年8月份發佈會彩蛋環節亮相的那個：

△身高133釐米，重約33公斤

靈犀X1誕生於智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解爲智元內部的稚暉君實驗室），6月立項，10人團隊不到2個月就搞出來了。

雖然造的快，但當時在現場也是演示了靈犀X1不論如何被稚暉君“霸凌”都不會倒的平衡力：

而這次的開源，相當於是把稚暉君快速造機器人的秘笈分享了出來，也是兌現了當時“人形機器人人人造”的諾言。

網友們在看到這波福利後也是大受震驚，直呼：

也有網友玩起了諧音梗——源神，啓動。

接下來，我們就來看逐個看下稚暉君開源的具體內容。

（資料地址附在文末嘍~）

從整體來看，這次開源分爲硬件和軟件兩大部分，總資料超過1.2G。

硬件方面包括：

含詳盡的整機結構圖紙、硬件框圖和物料清單(BOM)、裝機說明。

是細緻到每一個螺絲和齒輪的那種，全部物料可通過自行加工或購買的方式獲取。

來感受一下整機圖紙的文件夾內容（230張圖）：

軟件方面包括：

AimRT平臺組件、機器人URDF文件、仿真&Sim2Sim代碼、強化學習訓練代碼、模型轉換代碼、運控推理代碼和調試工具（數據可視化、遙控器）等等，從軟件、到工程、到運控算法的全部代碼。

△推理代碼的GitHub

除此之外，這次開源還將提供一個強大的工具集，讓開發者能夠利用強化學習等先進算法來開發和優化個性化的運控策略。

正如智元機器人所說：

有關靈犀X1的信息，其實量子位在發佈會之際就已經有所介紹，感興趣的小夥伴可以溫故而知新一下。

靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關節搭建成，分別命名爲PF86和PF52。

這兩款PowerFlow對外銷售。

此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智能接口等衆多功能。

它融入了模塊化設計理念，可以通過簡單抱箍形式輕鬆拆裝，尤其是它的兩隻“手”。

要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的兩個“帶前饋力控、超低成本”的自適應通用夾爪。

自適應抓握，僅1個主動自由度。

但泛化性很強，抓啥都行。

甚至是桌面上平躺着的一根針，也能穩穩夾起來。

但靈犀X1的執行器不僅可以是自適應通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。

有點意思的是，靈犀X1可以開啓“機機模式”。

簡單來說，就是打開靈犀X1的腦子（裡面本來是空的），把手機裝進去，用性價比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。

然後大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：

在稚暉君動態下還有一條比較有意思的評論，網友在看到他用百度網盤分享資料後表示：

不過有一說一，國內在這方面還是有在努力的，例如不造機器人的地瓜機器人，就已經打造了這樣的社區：

最後，開源資料的地址放下面嘍，感興趣的小夥伴可以去下載啦~

開發指南鏈接：https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS/OS/X1-PDG

設計資料百度雲盤（提取碼：1234）：https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234

設計資料谷歌雲盤：https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing

推理代碼：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer

訓練代碼：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train

參考鏈接：[1]https://t.bilibili.com/991734208102662148?share_source=pc_native[2]https://mp.weixin.qq.com/s/7SURuaGmaOYtNERZf1VsTw